传说霹雳州东北部曾是一个印度教王国——刚迦王国（Gangga Negara）。考古发现也证明了霹雳州在史前已有人类居住。
霹雳州的现代史是在马六甲王朝灭亡后才开始发展——马六甲王朝最后一任苏丹即苏丹马末沙（Sultan Mahmud Shah）的长子慕扎法沙（Muzaffar Shah）于1511年葡萄牙进攻马六甲时逃离王国，并于1528年在霹雳河畔成立了新的王朝，建都Tanah Abang，成为霹雳第一任苏丹。
在16世纪及18世纪之间，霹雳因为盛产锡矿，而经常面对北部暹罗及南面亚齐和武吉斯人的威胁，也被欧洲殖民主义国家虎视眈眈。
荷兰时期
1641年荷兰人占领马六甲，结束了葡萄牙人130年的统治。荷兰人采取相对灵活的办法发展贸易，其势力范围逐渐扩大至整个马来半岛，并在霹雳州的邦咯岛建立炮台，保障其在天定河口的贸易安全。当时荷兰控制了马六甲海峡，并独揽了锡矿产业。
荷兰人尝试说服苏丹慕扎法沙以独揽霹雳锡矿产业，但都以失败告终。之后荷兰成功通过亚齐王国强迫霹雳苏丹签署条约，独占锡矿产业。1650年8月15日，荷兰人在瓜拉霹雳建造工厂，引起了霹雳王室的不满。
1651年，天猛公带领群众破坏工厂，致使荷兰离开霹雳州。1655年，荷兰派使者到霹雳州重新签署条约并为工厂被破坏一事寻求赔偿。谈判失败后，荷兰军队包围了霹雳王朝，霹雳人在联合亚齐和Ujung Salang下突袭了荷兰军队。由于听闻暹罗王朝将进攻自己，霹雳王朝在1670年允许回到霹雳的荷兰人在邦咯岛上建造了荷兰古堡（Kota Belanda，旧称Kota Kayu）。虽然如此，霹雳于1685年又把荷兰人驱离邦咯岛。荷兰人尝试重定条约，但始终失败。
18世纪时，武吉斯人、亚齐和暹罗都尝试进攻霹雳王朝。为了争夺霹雳的锡矿贸易权，武吉斯人在1728和1742年先后入侵霹雳，并且破坏吉打米南加保人为了获取霹雳支持的行动。这也使得荷兰人虽与霹雳签约，但始终无法获得霹雳锡矿独占权。1824年《英荷条约》签订后，荷兰退出在马来西亚半岛的势力，英国逐步控制了马来西亚半岛。
英日时期
1820年，英国的插手使暹罗无法并吞霹雳到自己的版图。
1840年前后，土酋隆查法（Long Jaafar）在本埠发现锡矿，命名本埠命名拿律（Larut，现名太平），他还组织华人前来开采锡矿，甚至提供贷款。其他地方随后也发现了锡矿，吸引大量中国人前来开采。华人在当地组成了帮派组织，争夺矿地的拥有权。两个华人帮派——广府人的义兴公司和客家人的海山公司为争夺地盘先后在1861年和1865年发生了武斗事件，开启了拿律战争。
1871年，无子嗣的霹雳苏丹阿里薨逝，宫廷随即发生王位继承的纠纷，副王拉惹阿都拉（Raja Abdullah）拉拢义兴公司支持其继承王位；宰相伊斯迈（Bendahara Ismail）也找来海山公司协助以加强他的势力。霹雳长期陷于继位问题的缘故而无法维持当地的治安。拿律战争的扩大威胁到槟城的治安，于是引起英国人出面干预。为了夺回王位，拉惹阿都拉向英国表达了希望将霹雳置于英国保护的意愿。
1874 年，英国总督克拉克爵士（Sir Andrew Clarke）和拉惹阿都拉签署《邦咯条约》。条约中规定：由拉惹阿都拉拉代替伊斯迈为霹雳苏丹，霹雳则接受一位英国参政司（British Resident），除马来人的宗教习俗外，政务全由英国派驻的参政司管理；另外霹雳将邦咯岛和天定（Dindings）沿海地方割让给海峡殖民地；至于拿律战争也经过会议的调解，得到和平解决。霹雳成为第一个接受英国参政制度的王朝。
英国人很快的成立行政单位，协助苏丹管理州行政事务。第一任参政司是伯治（James W.W. Birch），因为其处事手法过于高压，惹起苏丹和酋长们的不满，于1875年遭当地多名酋长暗杀，引发了1876年短暂的霹雳战争。英国海峡殖民地政府派出大批军队维持治安，并且将苏丹阿都拉流放到塞舌尔。熟悉马来文化传统的继任参政司休罗（Sir Hugh Low）治理政务有方，得到各地酋长和华人领袖的合作。他引进了橡胶树，在1885年批准建设了从太平到瓜拉十八丁港的铁路，是马来西亚最早的铁路。这条铁路加快了运送锡米到港口的速度。
1896年，霹雳连同雪兰我、森美兰和彭亨成立了马来联邦，但英国参政司制度却一直沿用至1948年马来亚联合邦的成立为止。1942年，霹雳也遭到了日本入侵。
大马霹州
1957年8月31日，霹雳州和马来亚联合邦其他10个州属从英国政府争取了独立。
英属北婆罗洲、砂拉越及新加坡在1963年9月16日加盟马来亚联合邦成立了马来西亚（1965年新加坡从马来西亚独立）。
2008年变天事件
2008年3月8日，马来西亚举行第12届全国大选，人民联盟仅以3个多数席险胜国民阵线而掌握州政权，马来西亚伊斯兰党的尼查为霹雳州州务大臣。
经过11月的执政后，3名民联州议员贾玛鲁丁、莫哈末奥斯曼及许月凤退出民联宣布成为亲国阵的独立州议员。在这期间，霹雳州务大臣尼查曾觐见霹雳州苏丹阿兹兰沙要求御准解散州议会，以便重新举行州选举。然而，霹雳州苏丹阿兹兰莎不同意解散州议会，却谕令人民联盟霹雳州务大臣尼查联同阁员立即总辞。苏丹还表示倘若民联州政府不这么做，则州务大臣及全体行政议员的职位将被视为悬空。苏丹过后也接受由国阵推举的赞比里宣誓为新大臣。宪政危机爆发。
尽管尼查事后入禀法庭挑战国阵大臣的合法性，但是最后联邦法庭宣判苏丹的做法符合宪法，成为变天先例。根据霹州的情况，国阵并未通过举行州议会对原任大臣尼查发动不信任动议的情况下，通过苏丹委任大臣的权力，即让州政权转换到国阵手中。根据联邦法院五司于2010年2月9日一致裁决尼查败诉案例，针对当中的宪法课题作出诠释，即根据霹雳州宪法16（6）条文，霹雳州务大臣一职可以在4种情况下被悬空，分别是霹雳州务大臣希望和已劝告解散州议会、霹雳州议会没有解散、霹雳州议会没有提呈对州务大臣的不信任动议及州务大臣没有辞职。联邦法院也裁决，苏丹可以在没有投票情况下决定大臣是否获得大多数议席支持，因为不信任动议的投票活动不一定要通过州议会举行。另外，联邦法院裁决，一旦大臣在失去大多数议席支持后拒绝辞职，苏丹有权力革除大臣。
2018年变天事件
2018年马来西亚全国大选中，霹雳州希望联盟赢得59个州议席中的29个，无法达致简单多数的过半议席，而霹雳州国阵及伊斯兰党则分别抢下27及3席成为“悬峙议会”。唯希盟在获得两名国阵议员倒戈支持后，成功取得州政权。